VŠB-TU Ostrava Fakulta strojní Katedra robotiky

Záznam o závěrečné práci na Katedře robotiky

Typ práce bakalářská obrázek charakterizující práci
Datum odevzdání 21. 05. 2012
Počet stran 63
Studijní obor Robotika
Os. číslo cer667
Jméno  Tomáš Červenka
Vedoucí Ing. Michal Gloger, Ph.D.
Konzultant
 
Název práce Konstrukční návrh chapadla v kombinaci s nástrojem pro odběr tekutin pro MR ARES
Design of Gripper in Combination with Fluid Sampling Tool for MR ARES
Abstrakt

Bakalářská práce pojednává o konstrukčním návrhu nástroje pro odběr tekutin v potenciálně nebezpečném prostředí. Jedná se o návrh mechanismu, který vysune trubici do dané vzdálenosti. Celý mechanismus musí vyhovět směrnicím ATEX minimální kategorie II G/D. V teoretické části práce je podrobně popsaná směrnice ATEX s popisem jednotlivých kategorii, skupin a typy ochrany zařízení před výbuchem, dále jsou také popsány ruční metody odběru tekutinových vzorků. Součásti práce je návrh tři variant způsobu odběru tekutinových vzorků a čtyři varianty řešení výsunu trubic. Následně je vybraná optimální varianta, která je konstrukčně řešená ve 3D modelu. Výpočtová část práce obsahuje návrh pneumatického bloku k ovládání výsunu trubic.

The bachelor thesis deals with a construction design of a device specialized in taking samples of fluid in potentially dangerous surroundings. It is a plan of a mechanism that eject a tube in given distance. The entire mechanism has to comply with the directive ATEX of a minimal cathegory II G/D. Theoretical part contains a detailed descripton of the directive ATEX and its individual cathegories, groups and types of protection against the explosion. There are also other manual methods of taking fluid samples described. A part of the thesis are concepts of three ways how to take fluid samples and four ways of a tube ejection options. Subsequently the optimal alternative is chosen and constructionally solved in a 3D model. Computative part of the thesis contains the design of pneumatic block for a tube ejection control.

Dosažené výsledky

V bakalářské práci byla ve 3D navržená optimální varianta řešení výsunu trubic pro odběr kapalných vzorku s použitím orientačního ustrojí a dále byl navržen prototyp využívající stávajícího efektoru MR ARES. U obou řešení je využito stejného pohonu, pneumatický válec s mechanismem kladky, který byl navržen a otestován v programu FluidSIM. Subsystém je navržen pro výsun čtyř trubic o vzdálenost 320mm a průchodnost otvorem 20mm. Celý subsystém byl navrhován s ohledem na směrnici ATEX skupiny II G/D.

An optimal solution option of the tube ejection for taking fluid samples using orientational mechanism was designed in this bachelor thesis. It was also designed a prototype using a current gripper MR ARES. Both solutions use the same propulsion – a pneumatic roller with a pulley mechanism, which was designed and tested in the programme FluidSIM. The subsystem is made for ejection of four tubes in a distance of 320 mm and through an aperture of 20 mm in diameter. Whole subsystem corresponds to the directive ATEX of a group II G/D.