VŠB-TU Ostrava Fakulta strojní Katedra robotiky

Záznam o závěrečné práci na Katedře robotiky

Typ práce diplomová obrázek charakterizující práci
Datum odevzdání 18. 05. 2020
Počet stran 75
Studijní obor Robotika
fotografie studenta Os. číslo kas0142
Jméno Vít
Příjmení Kaštovský
Tituly Bc.
Vedoucí doc. Ing. Milan Mihola, Ph.D.
Konzultant
 
Název práce česky Konstrukční návrh víceprstého efektoru
cizojazyčně Construction Design of Effector with Multi Fingers
Abstrakt česky

Diplomová práce se zabývá konstrukčním návrhem víceprstého efektoru. V úvodu je provedena analýza současného stavu problematiky antropomorfních chapadel. Na základě analýzy je vypracovaný požadavkový list. Byly navrženy tři varianty řešení, na základě hodnotové analýzy byla vybrána nejvhodnější varianta konstrukce efektoru. V CAD systému Creo Parametric 5.0.5.0 je vyhotoven 3D model vybrané varianty doplněný o výkresovou dokumentaci. Výpočtová dokumentace je provedena v programech MathCAD a MITCalc.

cizojazyčně

Master thesis is dealing with the constructive design Effector with multi-fingers. The beginning of the thesis is devoted to an analysis of current issues of antropomorphic hands. On the basis of value analysis, the most suitable version for the construction of the effector was selected out of four suggestions. A 3D model of the selected version and drawing documentation were created in the CAD System Creo Parametric 5.0.5.0 and calculations were made in the MathCAD and the MITCalc programs.

Dosažené výsledky česky

Výsledkem diplomové práce je konstrukční návrh pětiprstého efektoru, sloužící jako bionická ruka. byly splněny všechny požadavky, jež jsou definovány v požadavkovém listu. Největším omezením efektoru byly velikosti pohonných jednotek spojené s mechanismem zajišťující pohyb prstu. Bylo nutné navrhnout takové rozměry mechanismu, které by splňovaly rozsah pohybu ruky a zároveň maximální rozměry povolené požadavkovým listem. Výsledné rozměry robotické ruky jsou 198x84x86 mm.

cizojazyčně

The result of the diploma thesis is a structural design of a five-finger effector, serving as a bionic hand. Met all the requirements that were defined in the wish list. The biggest limitation of the effector was the size of the drive units associated with the mechanism ensuring the movement of the finger. It was necessary to find a way of the mechanism that would meet the range of movement of the hand and at the same time the maximum dimensions allowed by the requirement sheet. The resulting dimensions of the robotic arm are 198x84x86 mm.