Hlavní myšlenkou práce je kombinace mikrosystémových technologií s běžnými metodami odběru do jednoho efektoru robotu. V první části práce jsou schematicky znázorněny všechny možné struktury systému odběru kapalných vzorků. Dále jsou prezentovány různé druhy akčních členů a na základě vyhodnoceni jsou vybrány tři nejlepší z nich. Topologie dvou rozdílných metod odběru je postavena na základě vybraných akčních členů. Tato dvě řešení jsou podrobně popsána a testována v laboratoři. Na závěr je vybráno nejvhodnější řešení a je vyhotoven 3D model, komplexního konceptu servisního robotu s touto metodou odběru, v programu Pro/ENGINEER Wildfire 2.0.

Main idea is combine microtechnology techniques with ordinary sampling methods into one end effector. In the first part of thesis are schematically shown all possible structures of sampling system. Than different kinds of actuators are presented and according comparison matrices are selected three best of them. Topologies of two sampling methods are built up according selected actuators. These two solutions are deeply described and tested in laboratory. In the end of thesis the most convenient solution is chosen and comprehensive concept of service robot with this sampling method is modelled in system Pro/ENGINEER Wildfire 2.0.

Na základě požadavků na univerzálnost bylo vyhotoveno a vybráno řešení, ve kterém lze provést mnohočetné odběry a dokonce okamžitou zevrubnou analýzu přímo na místě, během práce robotu. K dosažení modularity a jednoduché obsluhy byly umístěny všechny potřebné komponenty do kazety, která je lehce vyjímatelná a po jednoduché výměně hadiček, zajištujících rozvod kapaliny, znovu provozuschopná. Byl vytvořen 3D model efektoru v programu PRO/ENGINEER a sestavné výkresy, které jsou k dispozici v PDF.

In case of unknown contaminated liquid was necessary to determine as universal solution as possible, due to this fact was realized solution in witch can be done variations of sampling and even can be made simple analyses instantaneously in fieldwork of the robot. Concept of cartridge represents very easy maintenance and good modularity. 3D model of end effector was designed in software PRO/ENGINEER and assembly drawings are available in PDF.