Design of programmable manipulator for assembly production lines - Thesis Details

Thesis Details

Typ práce	diplomová
Datum odevzdání	23. 05. 2011
Počet stran	65
Studijní obor	Robotika
Os. číslo	beh024
Jméno	Bc. Radomír Běhal
Vedoucí	doc. Ing. Zdeněk Konečný, Ph.D.
Konzultant

Název práce	Návrh programovatelného manipulátoru pro montážní výrobní linky
	Design of programmable manipulator for assembly production lines
Abstrakt	Diplomová práce je zaměřena na konstrukční návrh manipulátoru pro montážní a manipulační aplikace. V úvodu je vypracovaná rešerše na vliv kinematické struktury a možnosti polohového řízení servopohonů pomocí PLC. Na základě zjištěných informací jsou navrženy tři varianty řešení, které jsou podrobeny vícekriteriálnímu hodnocení za účelem výběru optimální varianty. Na základě optimální varianty je navržen manipulátor se čtyřmi stupni volnosti a s paralelní kinematickou strukturou. Dále byla vypracována inverzní úloha pro daný manipulátor. V závěru práce je nastíněna možnost řízení manipulátoru pomocí PLC a problémy s tím spojené.
	The thesis is oriented of design construction of the manipulator for handling and assembly applications. At the beginning is drawn up the analysis of influence kinematic structure and possibility of position control of servo-drive through the use of PLC. On the basis of acquired information are proposed three alternative of solutions which are under multicriterial reviews to select an optimal alternative. On the basis of optimal alternative is designed the manipulator with four DOF and with parallel kinematic structure. Has been further elaborated inverse theme for mentioned manipulator. In conclusion is proposed the possibility of manipulator control through the use of PLC and related problems.
Dosažené výsledky	Na základě zadání byl vypracován návrh manipulátoru se čtyřmi stupni volnosti a s celkovou nosností 1,5 kg. Ten je konstruován s paralelní kinematickou strukturou. Byly vypracovány pevnostní analýzy namáhaných komponent, vybrány a zkontrolovány pohony, aby manipulátor dosáhl požadované rychlosti, zrychlení a současně i přesnosti. Dále byla vypracována inverzní úloha a nastíněna možnost řízení manipulátoru pomocí PLC.
	Based on work assignment was created design of the manipulator with four DOF and with total deadweight 1,5kg which is constructed with paralel kinematic structure. Has been elaborated strenght analysis of stressed components, selected and reviewed drives, to manipulator reached the desired speed, acceleration and also accuracy. Has been further elaborated inverse theme and was proposed the possibility of manipulator control through the use of PLC.