Bakalářská práce se zabývá konstrukcí čtyřprsté robotické ruky. V úvodu jsou uvedeny současné víceprsté antropomorfní robotické ruce. Dále jsou zde rozpracovány varianty řešení, využívající různých kinematických řešení. Na základě hodnotové analýzy je vybrána optimální varianta, která je dále detailně rozpracována. Je zde řešeno jednak konstrukční řešení, dále dimenzování a výběr vhodných pohonů a nakonec je řešeno řízení. Po všech výpočtech a detailním propracováním 3D modelu jsou jednotlivé komponenty vytištěny pomocí Rapid Prototypingu a dále jsou zakoupeny všechny mechanické komponenty a spojovací materiál.

This bachelor thesis deals with desing of fouf-finger robotic hand. In the introduction, the current multi-finger anthropomorphic robotic hand are mentioned. There are developed variations of solution, using different kinematic solution. Based on value analysis is selected optimal variant, which is further elaborated in detail. There is solving the structural solutions, sizing and selection of suitable actuators and finally solved the control. After all calculations and detailed elaboration of 3D model components are printed using Rapid Prototyping and are purchased all mechanical components and fasteners.

Výsledkem této bakalářské práce je vytvoření plně funkčního prototypu čtyřprsté robotické ruky. Byly splněny všechny požadavky, které byly definovány v požadavkovém listu. Největším omezením při řešení bylo použití pouze 4 pohonů. Bylo potřeba najít způsob rozmístění kladek a lanek tak, aby polohy jednotlivých článků prstů byly navzájem svázány. Výsledné rozměry robotické ruky jsou zhruba (220 x 100 x 50) mm.

The result of this work is to create a fully functional prototype four-fingered robotic hand. Met all the requirements that were defined in the wish list. The biggest limitation of the solution was to use only 4 drives. It was necessary to find a way of deployment of pulleys and ropes so that the position of the phalanges were related. The resulting dimensions of robotic arm are roughly (220 x 100 x 50) mm.