Diplomová práce je zaměřena na konstrukční návrh servisního robotu s plazivým pohybem určeného pro monitorování. V úvodu je provedena analýza stávajících konstrukcí robotů s plazivým pohybem a zkoumání plazivého pohybu hada. Na základě nabytých poznatků je zvolena paralelní kinematická struktura článku servisního robotu. Dále jsou navrženy varianty řešení servisního robotu, které jsou podrobeny vícekriteriálnímu hodnocení za účelem výběru optimální varianty konstrukčního řešení. Tato varianta je dále podrobně rozpracována. Jedná se o servisní robot s plazivým pohybem složený z deseti článků a vybavený kamerou, k jehož pohonu jsou použity elektromotory Maxon. Robot je určen pro pátrací práce v sutinách budov a špatně přístupných prostorách.

The thesis is targeted the construction project of service robot with sneaking movement intended for monitoring. I prefaced by analysing current construction of robots with sneaking movement and examining reptile move of a snake. On the basis of acquired knowledge I selected parallel kinematic structure of service robot cell. Then, various servise robot variants were propounded and put through the multicriterial evaluation to select the optimal construction solution. Finally, this variant is closely worked up. It is the variant of service robot with sneaking movement which is composed of ten cells using electromotors Maxon and equipped with camera. The robot is intended for searching action in ruined buildings and hardly accessible areas.

Servisní robot s plazivým pohybem byl řešen za účelem schopnosti napodobit plazivý pohyb hada. Toho bylo dosaženo pomocí paralelní kinematické struktury a článkové konstrukce robotu. Článková konstrukce umožňuje podle potřeby měnit délku robotu, v základní konfiguraci je robot tvořen deseti články. K pohonu robotu byly vybrány motory Maxon s planetovými převodovkami. Pohonná jednotka paralelní struktury je dále tvořena pohybovým šroubem KERK, na nějž je kroutící moment převodovky přenášen pomocí čelního ozubeného soukolí. Speciální konstrukce pohonných jednotek a jejich uspořádání v paralelní struktuře článku se výrazně projevilo ve zkrácení délky článku a v možnostech polohování paralelní struktury. Díky tomu se podařilo splnit veškeré kladené požadavky na pohybové schopnosti servisního robotu s plazivým pohybem.

Service robot with sneaking movement was solved to imitate the ability of reptile move of a snake. This was reached thanks to parallel kinematic structure and cell construction of a robot. Cell construction makes the robot´s lenght possible to change if need is, the basic configuration of a robot consists of ten cells. Elektromotors Maxon with epicyclic gearbox were chosen to move the robot. Driving unit of parallel structure is constructed with kinetic bolt KERK, through the use of front-end gear set the gearbox torque is transfered to it. The special construction of driving units and their configuration in cell parallel structure markedly influenced shortening the cell´s lenght as well as the possibilities of forming the parallel structure. Thanks this, all submitted demands to service robot kinetic abilities were fulfilled.