Diplomová práce se zabývá tvorbou ovládacího a navigačního subsystému mobilního robotu. Na základě analýzy původního stavu robotu byly vybrány vhodné způsoby řešení komunikace mezi robotem a operátorem a vhodné metody pro navigaci robotu. Je navrhnut navigační subsystém schopný lokalizace robotu v terénu a následné navigace robotu pro dojetí do požadované pozice. V závěru bylo vytvořeno grafické zobrazení robotu, informující operátora o jeho aktuálním stavu.

The Master thesis deals with the creation of a control and navigation subsystem of a mobile robot. Based on the analysis of the robots’ original state, suitable ways of solving the communication between the robot and the operator and methods for robot navigation were selected. A navigation subsystem is capable of localization of the robot in the field and subsequent navigation of the robot to reach the required position. In the end, a graphical display of the robot was created, informing the operator about its current state.

Je vytvořen funkční navigační subsystém, který byl otestován na reálném robotu. Robot se dokáže navigovat k zadanému cíli a lokalizovat se pomocí AR alvar tagů. Ovládání robotu je řešeno pomocí RC modulů jakožto primárního způsobu řízení. Sekundární ovládání robotu je řešeno pomocí Wi-Fi. Wi-Fi komunikace rovněž posílá údaje o stavu robotu zpět k operátoru. Byl rozšířen počet jízdních stavů podvozku robotu, pro lepší ovladatelnost robotu. Na závěr byl vytvořen automatický režim pro navigaci robotu terénem.

A functional navigation subsystem has been created, which is tested on a real robot. The robot can navigate to the specified destination and locate itself using AR alvar tags. The control of the robot was solved using RC modules as the primary method of control. Secondary control of the robot is solved using Wi-Fi. Wi-Fi communication also sends robot status data back to the operator. The number of driving states of the robot has been expanded, for better controllability of the robot. Finally, an automatic mode was created for navigating the robot through the terrain.