Tématem práce je navrhnout upínací hlavici pro více typů efektorů servisního robotu, který je určen pro mechanické odběry pevných vzorků po chemickém, případně i jaderném zásahu. Dále pak analyzovat možné a potřebné činnosti při odběru vzorků potřebných k jejich analýze. Práce se skládá z několika částí, začíná obecnými informacemi potřebných pro odběr vzorků, rešerší stávajících zařízeních (ruční odběr vzorků i odběry vzorků pomocí robotů), pokračuje návrhem několika variant upínacích hlavic a výběrem optimální z nich pomocí vícekriteriální hodnotové analýzy. Vyhodnocení je vyjádřeno grafem procentuální výhodnosti optimální varianty. Optimální varianta se skládá z pneumatické upínací hlavice pro efektory na odběr pevných, kapalných a plynných vzorků, odkládacích boxů na pevné, kapalné a plynné vzorky a tlakové láhve jako zdroj stlačeného vzduchu pro pohon upínací hlavice.

The theme of this work is design fixative turret for more types effectors of service robot which is designate for mechanical taking of solid samples after chemical and nuclear action. And then analyze possible and necessary activities at taking of samples needed to their analysis. The work consists of several parts, begins by general informations about taking of samples, exploration of fact current devices ( manual taking of samples and by means of service robots), continues with project few variants and by selection optimal from they by the help of more criterion value analyses. Result is expression by graph percentage expediency of optimal variant.

Optimal variant consists pneumatic fixative turret for effectors to taking of samples ( solid, liquid, gaseous), stacking boxes for solid, liquid and gaseous samples and pressure bottle like source of compressed air for actuating fixative turret.

Byla navržena upínací hlavice pro více typů efektorů. Tuto hlavici bude používat servisní robot pro odběr vzorků. Odběr vzorků je technicky složitá činnost, proto servisní robot bude odebírat vzorky pouze za zjednodušujících podmínek.

Fixative turret has been designed for more types of effectors. This turret will use service robot for taking of samples. Taking of samples is technically difficult work, therefore service robot will takes of samples only for simplifying conditions.