Diplomová práce se zabývá vytvořením kompletního a co nejpřesnějšího mechatronic-kého modelu svařovacího robotu OJ10 s pěti stupni volnosti. Tento model může sloužit jako základ virtuálního prototypu.

V úvodní části je provedena analýza dostupných programových systémů pro vytváření virtuálních prototypů. Následuje stručný popis mechanismu robotu OJ10 a převedení existujícího modelu robotu z CAD programu Pro/ENGINEER do prostředí MSC/ADAMS. Hlavní částí práce je vytvoření modelu stejnosměrných motorů a řídicího systému využívajícího momentové řízení v matematickém a simulačním prostředí MATLAB/Simulink. Po exportování modelu z ADAMSu ve formě bloku je sestaven v Simulinku celý mechatronický model.

V závěru jsou prověřeny vlastnosti a kvality použitého momentového řízení pomocí několika simulací testujících chování systému. Zároveň jsou ukázány možnosti spoluprá-ce obou použitých programových systémů.

The Thesis deals with the process of creating a complex and exact mechatronic model of the welding 5-DOF robot OJ10. This model can be used as the basic part of a virtual prototype.

In the introduction, an analysis of available program systems for creation of virtual pro-totypes is made. Then follows a brief description of the mechanism of the robot OJ10 and a transfer of the existing model from the CAD system Pro/ENGINEER to the MSC/ADAMS environment. The main part of the Thesis consists in creating a model of the DC motors and a model of the control system based on the computed torque method using the mathematical and simulation software MATLAB/Simulink. The mechanical system is exported as a block from MSC/ADAMS and the complete mechatronic model is formed in Simulink.

Several testing simulations are made in the closing part to examine the properties and a quality of the computed torque control system. This is done by using the advantages of co-operation of both computer systems.

Je vytvořen kompletní mechatronický model robotu OJ10. Model řídicího a pohonného systému je vytvořen v MATLABu a Simulinku a model mechanického subsystému v ADAMSu. Je využita spolupráce obou systémů.

A complex mechatronic model of the robot OJ10 is created. The model of the control and driving system is created in MATLAB/Simulink and the model of the mechanical subsystem is created in ADAMS. Co-operation of both computer systems is used.