Diplomová práce se zabývá konstrukčním řešením podvozku určeného pro pohyb v potrubí DN 500mm s ohyby do vzdálenosti 10m s mírným převýšením. Vizuální snímání pracovní scény digitálními kamerami pokrývající prostor před a za sebou včetně odpovídajícího osvětlení. Manipulace s různými předměty ležících v potrubí, bezpečné uložení a jejich přeprava mimo pracovní prostor.

Thesis deals with construction design of chassis intended for passage through the pipe DN 500mm including bends to the distance 10m with mild camber. Visual scan working scene by digital cameras covering space in front and behind with proper lighting as well. Manipulation with various subjects lying inside of tube, safe storage and their transfer out working space.

Navrhl jsem konstrukční řešení servisního robotu pro pohyb v potrubí DN 500mm s maximálním převýšení 4%. Podvozek je schopen překonávat ohyby potrubí pomocí brždění-spouštění pohonu levého a pravého kola. Všechny výkonné jednotky jsou napájeny elektrickým napětím přivedeného do robotu kabelem. Robota ovládá operátor, který se orientuje pomocí třech citlivých kamer patřičně umístěných na zařízení včetně potřebného osvětlení popsané v sekci příslušenství. Na podvozek robotu jsem navrhl rameno pro manipulaci drobných předmětů do 1kg, kterým je lze přemístit do transportního kontejneru s výklopnými dvířky. Dvířka jsou navržena tak aby při vytahování celého robota ven z potrubí nedošlo k otevření těchto dvířek a následnému vypadnutí předmětu z kontejneru.

I designed the constructional solving of the robot for motion in a pipe DN 500mm with max. camber 4%. The chassis is able to pass bends by breaking-starting drive of left and right wheel. All of the executive units are power supply electric voltage. Robot is energized by an electric flex. Robot is controled with operator who orients by the help of three sensitive cameras properly placed on the machinery including needed lighting. I designed the arm for handling small articles up to 1kg, with which it is possible them displace to transport container with tilting door. The door are designed to not open when the robot is pull out of the tube.