Konstrukční návrh posledního článku manipulátoru MR Hercules a optimalizace jeho pohonné jednotky - záznam o závěrečné práci

Záznam o závěrečné práci na Katedře robotiky

Typ práce	diplomová
Datum odevzdání	21. 05. 2010
Počet stran	93
Studijní obor	Robotika
Os. číslo	mih028
Jméno	Bc. Pavel Mihalík
Vedoucí	Ing. Václav Krys, Ph.D.
Konzultant

Název práce	Konstrukční návrh posledního článku manipulátoru MR Hercules a optimalizace jeho pohonné jednotky
	Mechanical Design of the Last Segment of the Hercules MR Manipulator and Optimization of its Driving Unit
Abstrakt	Diplomová práce je zaměřena na návrh posledního článku manipulátoru mobilního robotu Hercules. Na začátku práce je vypracována rešerše na téma orientační ústrojí efektoru. Pro řešení posledního článku manipulátoru s rozšířením o jeden stupeň volnosti je zhotoven 3D model tří variant v softwaru Pro/ENGINNER pro podporu konstruování. Dále je vybrána optimální varianta, která je konstrukčně propracována a doložena potřebnými výpočty a výkresy. V závěru práce je stanovené doporučené omezení pro mobilní robot Hercules s navrženým posledním článkem manipulátoru.
	The thesis is focused on the last segment of mobile robot manipulator Hercules. At the beginning of this work is developed research on the topic of guidance system effectors. To address the last article of the manipulator with adding one degree of freedom, is constructed 3D model of the three options in the software Pro / ENGINNER to support design. Next best option is chosen, which is structurally elaborated and supported by the necessary calculations and drawings. The conclusion is the recommended limit set for a mobile robot with the proposed Hercules last link manipulator.
Dosažené výsledky	Byl navržen poslední článek manipulátoru mobilního robotu Hercules s rozšířením pohybu manipulátoru o jeden stupeň volnosti s rozsahem pohybu ± 90° kolem horizontální osy. Manipulátor byl navržen pro nosnost 3 kg, ale při zachování doporučeného ustanovení až 5 kg. Práce je doložena potřebnými výpočty pro návrh ramene, dále kontrolními výpočty stávající pohonné jednotky, výkresovou dokumentací a 3D modelem v software Pro/ENGINEER Wildfire 4.0.
	It was proposed the last segment of manipulator of a mobile robot Hercules with motion extending manipulator up to one degree of freedom, with range of motion ± 90 ° around the horizontal axis. The Manipulator was designed for capacity 3 kg, but it should be maintaining the recommended provisions of 5 kg. The necessary calculations for the design of the shoulder is attached to this thesis, the current control computing Driving Unit, drawing documentation and 3D model of the software Pro/ENGINEER Wildfire 4.0. are attached too.