Diplomová práce je od samotného počátku vedena jako vědecký projekt pro získání prvotních poznatků v problematice hmatového subsystému. Zabývá se návrhem a přípravou patřičného hardware pro vytvoření hmatového subsystému na dodaný efektor robotu. Hardware je z velké části použit z jiných výzkumných, či prezentačních projektů, na kterých se katedra Robototechniky podílí.

Hlavní část diplomové práce se zaobírá tvorbou software v programu Matlab s využitím grafického uživatelského rozhraní GUI. Aplikace ovládající čelisti efektoru je schopna, za využití neuronové sítě, vyhodnotit uchopovaný předmět na základě učení neuronové sítě za chodu.

Diploma thesis is guided from the very beginning as a research project to acquire my knowledge the issue of tactile subsystem. It deals with the design and preparation of appropriate hardware to create the haptic subsystem supplied effector robot. Hardware is largely used in other research, or presentation projects that the Department of Robotics involved.

The main part of diploma thesis deals with the creation of software in Matlab using the graphical user interface GUI. By controlling the jaw effector is able, using a neural network to evaluate the gripping object based on neural network during operation.

Výsledkem práce je vytvořený software obsluhující čelisti pro vyhodnocení tvaru sevřeného objektu.

Vytvořený software zobrazuje aktuální hodnoty na senzorech síly, které jsou zároveň vykreslovány ve 2D a 3D grafu. Čelisti efektoru lze ovládat třemi různými způsoby. Ručním řízením, řízením sevření čelistí podle zadané hodnoty síly dosažené na měřícím senzoru a řízením ukončující svírání čelistí podle zadaného protékajícího proudu motorem. Pro vyhodnocování sevřeného objektu na základě jeho tvaru je využita neuronová síť typu ARTMAP.

The result is software created by the operator to evaluate the shape of the jaw clamped object.

Developed software displays the current value of the force sensors, which are also rendered in 2D and 3D chart. Jaw-effector can be controlled in three ways. Hand controls and steering grip jaws by the amount of power obtained at the measuring sensor and control terminating pinching jaws specified by current flowing through the motor. To evaluate cordoned object based on its shape is used ARTMAP neural network type.