Diplomová práce se zabývá rešerší stávajících a návrhem nového řešení modulárního manipulátoru pro mobilní podvozek. Po stanovení požadovaných funkcí a parametrů systému jsou navrženy pohonné moduly zajišťující pohyb manipulátoru a pasivní moduly umožňující vytvoření požadované kinematické struktury. Moduly jsou spojovány mechanismem pro rychlou výměnu. Celý systém je navržen z běžně dostupných komponent.

Diploma thesis deals with research of existing and design of a new solution of modular manipulator for mobile chassis. There are necessary functions and requirements of the system defined. Then propulsion modules are designed for establishing the movement of the manipulator and passive modules creating the kinematic structure. Modules are connected together with quick change mechanism. The whole system is designed from standard components.

V práci jsou navrženy tři varianty řešení pohonného modulu manipulátoru. Varianta s řemenovým převodem je podrobně rozpracována. Nejvýkonnější modul má výstupní krouticí moment 204 Nm při 7,6 kg hmotnosti modulu. Kromě pohonného modulu je navrženo několik pasivních propojovacích modulů pro vytvoření kinematické struktury. Moduly jsou spojovány rychlospojovacím mechanismem, který je také navržen.

There are three solutions of propulsion module designed. Solution with the belt drive is developed to details. Characteristics of the most powerful module are 204 Nm of torque when total mass of the module is 7,6 kg. Except propulsion modules, there are also several passive modules designed to create the kinematic structure. Modules are connected with quick change mechanism which is also designed in the thesis.