V Bakalářské práci se zabývám pohonem efektoru pomocí SMA drátu. V úvodu práce je stručně vysvětlen princip, na kterém dráty fungují, a popsáno jejich možné použití v praxi. Následuje popis navržených variant řešení, ze kterých je vybrána pomocí hodnotové analýzy ta nejvhodnější. Ta je následně podrobena výpočtům a optimalizaci, doprovázené popisem činnosti. Závěrem je vše zpětně zhodnoceno a navrženo zlepšení, které se zabývá zefektivněním optimální varianty.

The Bachelor thesis deals with effector actuator using SMA wire. The introduction briefly explains the principle on which the wires are working, and described their possible use in practice. Following is a description of the proposed alternative solutions, of which is chosen by the most appropriate value analysis. It is then subjected to calculation and optimization, accompanied by a description of the activity. Finally, everything is re-assessed and suggested improvements, which deals with streamlining the optimal variant.

Při řešení efektoru jsem se snažil použít co možná nejvíce součástí ze současného řešení, použitého na delta robotu. Zachoval jsem tedy plošinu a celý mechanismus, zajišťující otáčení efektoru, čímž jsem ponechal jeho schopnost se otáčet kolem svislé osy o 360°.

Váha spodní plošiny včetně efektoru a OM mi po dosazení hustoty materiálu v softwarovém programu CREO Parametric 2.0, vyšla 117 g, z čehož 49 g tvoří OM. Efektor je však dimenzován na nosnost 88,14 g což plně vyhovuje podmínce únosnosti delta robotu.

Uchycení efektoru k robotu je zajištěno pomocí jednoduchého Interface, který lze bez jakýchkoliv komplikací vyměnit za jiný, vhodnější pro jiné roboty.

Efektor je navržen tak, aby se dala většina součástí vytisknout na 3D tiskárně což sníží jeho pořizovací cenu na minimum.

In addressing effector I tried to use as much as possible part of the current solution, used for the delta robot. I have kept the platform and so the entire mechanism, ensuring rotation of the effector, which I retained its ability to rotate about the vertical axis by 360 °.

Weight lower platforms including effector and OM me after putting the material density in the software program Creo Parametric 2.0, came out 117 g of which 49 g OM forms. Effector is not designed to 88.14 g capacity which fully satisfies the criteria of ultimate delta robot.

Attachment of the effector to the robot is ensured using a simple interface that can be without any complications be exchanged for another, more suitable for other robots.

Effector is designed to be printed, the majority part of the 3D printer, reducing its cost at a minimum.