Diplomová práce se zabývá návrhem systému automatické výměny efektorů, který tvoří komplexní celek sestávající ze subsystému výměnného mechanismu pro automatickou výměnu efektoru, efektorů a zásobníku těchto efektorů. V úvodu je provedena podrobná rešerše těchto tří subsystému. Dále jsou na základě požadavkového listu navrženy jednotlivé varianty, kdy jsou následně vybrány varianty, které nejlépe splňují specifikované požadavky. Tyto varianty jsou dále rozpracovány do podrobných 3D modelů. Na základě výpočtů jsou navrženy pohonné jednotky a další elektronika. Zpráva je doplněna o pevnostní analýzy spojovacího materiálu a součástí, které se nacházejí v kritických místech systému.

Master thesis deals with design of grippers and their automatic change system which consist of automatic change system, grippers themselves and then storage system, where grippers are stored. At the beginning of the master thesis a detailed research of those three parts is given. In regard with the list of demands an each option is designed and the best option is chosen. Those options are developed to detailed 3D models. In regard of calculations servo motors are designed and chosen as well as other electronics parts. The master thesis includes stress analysis of fasteners and parts in the critical parts of system.

V rámci diplomové práce je detailně propracován samotný výměnný mechanismus, úchopný aktivní efektor a další pasivní úchopné a technologické efektory. Je také částečně rozpracována varianta zásobníku efektorů. Výměnný mechanismus využívá principu palců a otočné kulisy. Efektor využívá paralelní struktury s dvěma čelistmi, kdy při hmotnosti 1,8 kg disponuje nosností 3 kg. Zásobník efektorů pojme až 5 efektorů, kdy je zajištěna detekce odložení efektoru pomocí indukčního sensoru.

Automatic change system, active gripper, passive and technological grippers are detailed designed in the master thesis. Storage system is designed in part. Change system uses principles of thumbs and rotating cam. Gripper uses parallel structure with two jaws. Weight of gripper is 1,8 kg and loading capacity is 3 kg. Storage system for grippers is able to bear 5 grippers. Detection of gripper presence is ensured by inductive sensor.