VŠB-TU Ostrava Fakulta strojní Katedra robotiky

Záznam o závěrečné práci na Katedře robotiky

Typ práce diplomová obrázek charakterizující práci
Datum odevzdání 17. 05. 2021
Počet stran 94
Studijní obor Robotika
Os. číslo wie0017
Jméno Bc. Rostislav Wierbica
Vedoucí Ing. Michal Vocetka
Konzultant
 
Název práce Návrh a realizace demonstrační úlohy obrábění robotem
Proposal and Implementation of a Demonstration Task of a Robot Machining
Abstrakt

Diplomová práce se zabývá simulací odjehlování obrobku a realizací demonstračních úloh na Univerzitním pracovišti robotiky. V úvodu je popsáno pracoviště s robotem IRB1600 - 10 / 1.2. Robot je vybaven silo-momentovým senzorem. Pro obě úlohy je vytvořen požadavkový list. Na základě požadavků je vybrán odjehlovací nástroj a zkonstruován přípravek pro odjehlování obrobku. Simulace odjehlování je provedena v RobotStudiu. Pro demonstrační úlohu byl navržen koncový efektor a demonstrační přípravek. Byly vytvořeny tři typy demonstračních úloh s využitím silo-momentového senzoru. Tyto úlohy byly odladěny na reálném pracovišti. K všem úlohám je vytvořen návod, ve kterém jsou úlohy detailně popsány.

The master thesis deals with a simulation of deburring the workpiece and implementation of the demonstration task at the University robotics center. In the introduction, the workplace with the robot IRB1600 – 10/1.2 is described. The robot is equipped with a force-torque sensor. A request sheet is created for both tasks. Based on the requirements, a deburring tool is chosen and a custom fixture for deburring the workpiece is designed. The simulation of deburring is performed in RobotStudio. For the demonstration task, end effector and a demonstration product were designed. Three types of the demonstration tasks with usage of the force-torque sensor were created. These tasks were debugged at the real workplace. A manual is created for all the tasks in which they are described in detail.

Dosažené výsledky

V diplomové práci jsou popsány možnosti využití silo-momentového senzoru. Rovněž je popsán princip fungování silo-momentového senzoru. Simulace odjehlování je provedena v RobotStudiu. Pro demonstrační úlohu byl navržen koncový efektor a demonstrační přípravek. Byly vytvořeny tři typy demonstračních úloh s využitím silo-momentového senzoru a rotačního polohovadla. Tyto úlohy byly odladěny na reálném pracovišti. Tyto úlohy je možné spustit i v automatickém režimu.

In the master thesis, there are described the possibilities of using a force-torque sensor. The principle of function of the force-torque sensor is also described. The simulation of deburring is performed in RobotStudio. For the demonstration task, end effector and a demonstration product were designed. Three types of the demonstration tasks with usage of the force-torque sensor and a rotary positioner were created. These tasks were debugged at the real workplace. These tasks can also be run in automatic mode.