Diplomová práce se zabývá návrhem systému pro navigaci ramene na základě vizuální detekce pro využití v soutěži European Rover Challenge. V úvodu práce je provedena analýza soutěže European Rover Challenge a robotu K3P4. Je vytvořen simulační model pro testování systému. Je navržen systém, který je schopen na základě detekce vizuálních značek navigovat rameno do uživatelem zvolených pozic. V závěru jsou jednotlivé funkce navrženého systému ověřeny v simulaci.

The thesis deals with the development of a system for arm navigation based on visual detection for use in the European Rover Challenge. The thesis starts with an analysis of the European Rover Challenge and the K3P4 robot. A simulation model is developed to test the system. A system is designed that is able to navigate the arm to user selected positions based on visual marker detection. At the end, the different functions of the proposed system are verified in simulation.

V práci byla provedena analýza robotu K3P4, soutěže European Rover Challenge a možností detekce prvků na panelu. Byl vytvořen simulační model roveru s ramenem a panelem. Dále byl navržen systém, který v obrazu z kamery detekuje aruco značky a určuje jejich pozici a orientaci. Na základě těchto dat systém vytváří souřadné systémy panelu. Systém je schopen navigovat rameno k jednotlivým prvkům panelu dvěma způsoby. Byl vytvořen systém pro automatickou navigaci podvozku roveru před panel. Všechny funkce systému byly ověřeny v simulaci.

In this thesis, an analysis of the K3P4 robot, the European Rover Challenge and the possibilities of detecting features on the panel was performed. A simulation model of the rover with arm and panel was created. A system that detects aruco markers in the camera image and determines their position and orientation was developed. Based on this data, the system generates panel coordinate systems. The system is able to navigate the arm to each panel element in two ways. A system has been developed to automatically navigate the rover chassis in front of the panel. All functions of the system have been verified in simulation.