VŠB-TU Ostrava Fakulta strojní Katedra robotiky

Záznam o závěrečné práci na Katedře robotiky

Typ práce bakalářská obrázek charakterizující práci
Datum odevzdání 22. 05. 2009
Počet stran 47
Studijní obor Robotika
fotografie studenta Os. číslo beh024
Jméno Radomír
Příjmení Běhal
Tituly
Vedoucí Ing. Daniel Polák, Ph.D.
Konzultant
 
Název práce česky Návrh efektoru pro stávající robotické rameno
cizojazyčně Effektor-Vorschlag für bestehenden Roboterarm
Abstrakt česky

Bakalářská práce se zabývá konstrukčním návrhem efektoru s nosnosti 1 kg pro stávající robotické rameno. Součástí návrhu je variantní řešení s výběrem optimální varianty pomocí hodnotové analýzy. Je vypracován 3D model finální varianty v CAD systému Pro/Engineer, výkresová a výpočtová dokumentace včetně pevnostních analýz v programu ANSYS Workbench Products 11 a MITCalc.

Efektor je navržen s dvěma pohyblivými čelistmi poháněné elektropohonem Maxon a řízené řídící jednotkou EPOS 24/1. Pro výrobu jsou uvažovány nové technologie, např. výroba na 3D – tiskárně.

cizojazyčně

Die Bakkalaureatsarbeit befasst sich mit dem Konstruktionsvorschlag eines Effektors mit Tragfähigkeit von 1 kg für bestehenden Roboterarm. Der Vorschlag enthält Lösungsvarianten mit der Auswahl der optimalen Variante mittels der Wertanalyse. Es werden ein 3D-Modell der endgültigenVariante in CAD-System Pro /Engineer, Zeichnungs- und Rechnungsdokumentation, einschließlich der Festigkeitsanalyse im Programm ANSYS Workbench Products 11 und MITCalc ausgearbeitet.

Der Effektor ist mit zwei beweglichen von Maxon elektrisch getriebenen und von EPOS 24/1 gesteuerten Backen vorgeschlagen. Für die Produktion sind neue Technologien, wie z.B. die Produktion von 3D – Drucker zu bedenken.

Dosažené výsledky česky

Byl vypracován konstrukční návrh efektoru se všemi náležitostmi, jako výkresová a výpočtová dokumentace.

Efektor byl konstruován s ohledem na co nejmenší momentové zatížení robotického ramene, z toho plyne nízká hmotnost a malé rozměry. Současně byl kladen důraz na co největší univerzálnost, proto je efektor navrhnut s paralelogramem a výměnnými čelistmi.

Efektor byl konstruován pro stávající robotické rameno, ale lze ho použít díky kompaktní konstrukci, která odolá nečistotám a elektrickému pohonu i na servisního robota.

cizojazyčně

Es war ein Design Effektoren mit allen Angaben, wie Zeichen-und Design-Dokumentation.

Effektorzellen wurde im Hinblick auf die Mindest-Drehmoment laden Roboterarm. Folglich geringem Gewicht und kleinen Abmessungen. Zur gleichen Zeit wurde der Schwerpunkt auf der größten Vielseitigkeit ist es mit den Effektorzellen paralelogramem und auswechselbaren Backen.

Effektorzellen wurde für den Roboterarm, sondern kann dank der kompakten Bauweise, die sich gegen Schmutz und elektrische Antriebs-und die Service-Roboter