VŠB-TU Ostrava Fakulta strojní Katedra robotiky

Záznam o závěrečné práci na Katedře robotiky

Typ práce diplomová obrázek charakterizující práci
Datum odevzdání 20. 05. 2019
Počet stran 128
Studijní obor Robotika
fotografie studenta Os. číslo ska0102
Jméno Jiří
Příjmení Skalický
Tituly Bc.
e-mail skryt
Telefon skryt
Bydliště skryto
Vedoucí Ing. Milan Mihola, Ph.D.
Konzultant doc. Ing. Zdeněk Konečný, Ph.D.
 
Název práce česky Konstrukční návrh čtyřkolového mobilního robotu určeného pro pohyb ve členitém terénu
cizojazyčně Construction Design of The Four-Wheeled Mobile Robot Designed for Moving in Indented Terrain
Abstrakt česky

Diplomová práce se zabývá konstrukčním návrhem čtyřkolového mobilního robotu určeného pro pohyb ve členitém terénu ve vnitřním i venkovním prostředí. Začátek práce obsahuje popis servisních robotů, možnosti a dostupné technologie pro jejich řízení a konkrétní dostupné roboty na trhu, které mají přínos pro vlastní návrh. Byl vytvořen požadavkový list. Na jeho základě byly vytvořeny varianty řešení. Varianta pro podrobnější rozpracování byla vybrána pomocí hodnotové analýzy. Bylo provedeno několik výpočtů, na základě kterých byl robot navržen. V závěru práce je specifikována většina komponent a provedeno blokové schéma zapojení.

cizojazyčně

The thesis is focused on the design of a four-wheeled mobile robot designed for movement in indented terrain in indoor and outdoor environment. The beginning of the work is based on the description of the service robots, the options and available technologies for their control and the specific robots available on the market which have a benefit for my own design. A list of requirements was created. Based on it, solutions were created. A variant for more detailed elaboration was selected using value analysis. Several calculations have been made to design the robot. At the end of the work, most of the components are specified and the circuit diagram is made.

Dosažené výsledky česky

Na základě požadavkového listu bylo vytvořeno pět variant řešení. Pomocí hodnotové analýzy byla vybrána varianta A. Robot disponuje dvěma motory a řemenovými převody. Robot byl navržen tak, aby dokázal překonat nejsložitější překážku – překlopení o kolmou stěnu. Dále jsou spočteny jízdní vlastnosti robotu na dalších překážkách jako jsou nakloněná plošina a kvádr. Také je ověřeno, že robot dokáže plavat. Na základě zvolených komponent a jejich energetické spotřeby je stanovena doba provozu robotu na téměř 2 h.

cizojazyčně

Five variants of the solution were created on the basis of the list of requirements. Value analysis was used to select option A. The robot has two motors and belt drives. The robot was designed to overcome the most complex obstacle - flipping over a perpendicular wall. Furthermore, the driving characteristics of the robot are calculated on other obstacles such as a tilted platform and a block. It is also verified that the robot can swim. Based on the selected components and their energy consumption, the robot's operating time is set to nearly 2 h.