VŠB-TU Ostrava Fakulta strojní Katedra robotiky

Záznam o závěrečné práci na Katedře robotiky

Typ práce bakalářská obrázek charakterizující práci
Datum odevzdání 20. 05. 2019
Počet stran 49
Studijní obor Robotika
fotografie studenta Os. číslo wie0017
Jméno Rostislav
Příjmení Wierbica
Tituly
e-mail skryt
Telefon
Bydliště
Vedoucí doc. Ing. Zdeněk Konečný, Ph.D.
Konzultant
 
Název práce česky Konstrukce efektoru pro manipulaci s křehkými předměty
cizojazyčně Design of an Effector for Manipulating with Fragile Objects
Abstrakt česky

Bakalářská práce se zabývá konstrukčním návrhem efektoru pro manipulaci s křehkými předměty. V úvodu práce jsou analyzovány různé druhy křehkých předmětů. Na základě této analýzy je vybrán objekt manipulace. Pro návrh efektoru byly definovány požadavky. Součásti práce jsou tři varianty řešení, ze kterých byla vybrána optimální varianta na základě vícekriteriální analýzy. Optimální varianta je dále rozpracována. Byly provedeny kontrolní výpočty. Práce obsahuje 3D model efektoru, sestavný výkres efektoru a výkresy vybraných komponentů.

cizojazyčně

The Bachelor thesis deals with a constructional design of effector for manipulation with fragile objects. In the introduction, several types of fragile objects are analyzed. Based on the analysis, the object of manipulation is chosen. The requirements for the design of the effector were defined. The thesis contains three variants of solution from which the optimal variant is chosen based on multi-criteria analysis. The optimal variant is further developed. The control calculations were performed. The thesis includes 3D model of the effector, technical drawings of assembly and selected components.

Dosažené výsledky česky

Optimální varianta využívá pro pohon efektoru pneumatický motor od firmy Festo.

Byla vypočtena potřebná uchopovací síla. Pro navržený efektor byla odvozena převodová funkce. Rovněž byla provedena citlivostní analýza, díky které došlo k optimalizaci efektoru. Pro zredukování uchopovací síly mezi čelistmi byla použita pružina. Pro navržený efektor byly orientačně vypočteny náklady na výrobu a montáž.

cizojazyčně

The optimal variant uses for propulsion of effector a pneumatic motor from a company Festo. The necessary gripping force was calculated. The transfer function was derived for the designed effector. Sensitivity analysis was also performed to optimize the effector. The spring was used to reduce the gripping force between the jaws. The costs of production and assembly were calculated for the designed effector.