VŠB-TU Ostrava Fakulta strojní Katedra robotiky

Záznam o závěrečné práci na Katedře robotiky

Typ práce bakalářská obrázek charakterizující práci
Datum odevzdání 18. 05. 2020
Počet stran 77
Studijní obor Robotika
fotografie studenta Os. číslo koz0261
Jméno Václav
Příjmení Kožušník
Tituly
Vedoucí doc. Ing. Milan Mihola, Ph.D.
Konzultant
 
Název práce česky Čelisťové efektory pro manipulaci s materiálem
cizojazyčně Jaw Effectors for Material Handling
Abstrakt česky

Bakalářská práce se zabývá volbou vhodného efektoru z katalogu výrobce pro určenou manipulační úlohu s ozubeným kolem. V úvodu je provedena podrobná rešerše se zaměřením na rozdělení a popsání jednotlivých typů efektorů podle určitých specifických znaků. V konstrukční části je nejprve popsán objekt manipulace, následně znázorněny jednotlivé prvky manipulační linky a rozebrán průběh manipulační úlohy. Jsou určeny požadavky na výsledný efektor. Jsou navrženy varianty jednotlivých použitelných efektorů pro každou variantu navrhnuty prsty a vypracovány jejich výrobní výkresy. Pomocí závěrečné analýzy je zvolena nejvíce vyhovující varianta. V závěru je tato varianta opětovně představena.

cizojazyčně

The bachelor's thesis deals with the selection of a suitable effector from the manufacturer's catalog for a specified handling task with a gear wheel. In the introduction, a detailed search is performed focusing on the division and description of individual types of effectors, according to certain specific features. The Construction part first describes the object of manipulation, then shows the individual elements of the handling line and describes the course of the manipulation task. The requirements for the resulting effector are determined. Variants of individual, usable effectors are designed, fingers are designed for each variant and their production drawings are prepared. Using the final analysis, the most suitable variant is selected. In the end, this variant is re-introduced.

Dosažené výsledky česky

Na začátku bakalářské práce byla podrobně zpracována rešerše která se zabývá od definování efektoru, přes rozdělení jednotlivých typů efektorů podle vykonávané činnosti, rozdělení manipulačních efektorů, rozdělení efektorů podle používaného pohonu, rozdělení efektorů podle trajektorie pohybů čelistí až po definování procesu uchopení pomocí čelisťových efektorů a násladné rozdělení způsobů uchopení součásti.Následně byla zvolena manipulační úloha. Dále ozubené kolo, jako objekt manipulace. Na základě těchto okolností byl vyhotoven požadavkový list na výsledný efektor a byly vypracovány možné varianty řešení, které byly voleny z katalogů společností SCHUNK a FESTO. Byly provedeny potřebné výpočty, tak aby byla zaručena použitelnost jednotlivých variant. Každá varianta obsahuje vlastní návrh prstů. Tyto výrobní výkresy prstů byly uvedeny do příloh bakalářské práce spolu s živými výkresy a CAD modely jednotlivých prstů. Vhodná varianta byla určena s využitím vícekriteriální analýzy. Ideální varianta MPG plus 16-AS je od firmy SCHUNK a mezi její hlavní výhody patří například nízká cena, vysoká rychlost otevření a sevření čelistí, malé rozměry a malá hmotnost.

cizojazyčně

At the beginning of the bachelor thesis, a research was detailed, which deals with the definition of the effector, through the division of individual types of effectors according to the activity performed, the distribution of manipulative effectors, the distribution of effectors according to the drive used, the distribution of effectors according to the trajectory of jaw movements, to the definition of the grip process by the head effectors, and the sweet distribution of the ways of gripping the component. Subsequently, a handling task was chosen. Next, the gear, as an object of manipulation. On the basis of these circumstances, a requirement sheet for the resulting effector was drawn up and possible variants of the solution were drawn up, which were chosen from the catalogues of SCHUNK and FESTO. The necessary calculations have been made to guarantee the applicability of each variant. Each variant contains its own design of fingers. These production drawings of the fingers were listed in the annexes of the bachelor thesis together with live drawings and CAD models of individual fingers. The appropriate variant was determined using multi-criteria analysis. The ideal mpg plus 16-AS option is from SCHUNK and its main advantages include low price, high jaw opening and clamping speed, small size and small weight.