VŠB-TU Ostrava Fakulta strojní Katedra robotiky

Záznam o závěrečné práci na Katedře robotiky

Typ práce bakalářská obrázek charakterizující práci
Datum odevzdání 16. 05. 2022
Počet stran 48
Studijní obor Robotika
Os. číslo vyr0021
Jméno  Tomáš Vyroubal
Vedoucí Ing. Daniel Huczala
Konzultant
 
Název práce Konstrukční návrh spojovacích částí manipulátoru s obecnou kinematickou strukturou
Design of connecting parts of manipulator with a general kinematic structure
Abstrakt

Bakalářská práce se zabývá návrhem spojovacích částí manipulátoru s obecnou (nestandartní) kinematickou strukturou. Rešeršní část práce se věnuje analýze vícero typů nestandartní kinematické struktury využité u manipulátorů. Dále je uveden náhled na problematiku propojení CAD systému Creo Parametric na výpočtový software. Zbytek práce pojednává o návrhu automatizovaného spojovacího článku manipulátoru řízeného početními operacemi. Výsledkem je sestava manipulátoru s nestandartní kinematickou strukturou, která může být nesčetněkrát modifikována do různých podob. Práce by měla mít využití i v praxi, kdy bude šetřit čas a usnadňovat práci při návrzích podobných konstrukčních řešení.

The bachelor thesis deals with the design of links of a manipulator with a general (arbitrary) kinematic structure. The state-of-the-art part of the thesis deals with the analysis of several types of non-standard kinematic structure used in manipulators. An overview of the issue of connecting the CAD system Creo Parametric to numerical software follows. The rest of the work deals with the automated design of a connecting element of given manipulator controlled by numerical operations. The result is a manipulator assembly with a non-standard kinematic structure that can be modified countless times into different shapes. The work should also be used in practice, where it will save time and facilitate work in designing similar design solutions.

Dosažené výsledky

Vypracovaný model spojovacího článku manipulátoru v CAD systému PTC Creo Parametric 7.0. Model je řízený výpočtovým programem Mathcad Prime 6.0, který je provázaný s Creo Parametric a umožňuje libovolně modifikovat spojovací článek. Následně vyhotovena sestava manipulátoru obsahující dva výpočtově řízené spojovací články.

Developed model of the manipulator link in CAD system PTC Creo Parametric 7.0. The model is controlled by the Mathcad Prime 6.0 calculation program, which is interconnected with Creo Parametric and allows to freely modify the connecting link. Subsequently, a manipulator assembly containing two computationally controlled coupling links was produced.