VŠB-TU Ostrava Fakulta strojní Katedra robotiky

Záznam o závěrečné práci na Katedře robotiky

Typ práce bakalářská obrázek charakterizující práci
Datum odevzdání 16. 05. 2022
Počet stran 59
Studijní obor Robotika
Os. číslo kos0313
Jméno  Daniel Kostka
Vedoucí Ing. Jakub Mlotek
Konzultant
 
Název práce Návrh přísavkových efektorů s využitím výukové sady Schmalz
Desing of Suction Cup Effectors Using a Schmalz Vacuum Training
Abstrakt

Bakalářská práce se zabývá konstrukčním návrhem přísavkového efektoru pro průmyslový robot ABB IRB 140, včetně tvorby výkresové dokumentace a 3D modelu. Úvodní část seznamuje s problematikou manipulace a využitím vakua.

Práce obsahuje tří navržené varianty pro každý ze dvou zadaných objektu manipulace. Ze kterých bylo pomocí vícekriteriální analýzy vybrané vítězné varianty. Dále jsou v práci popsaný jednotlivé prvky výukového setu Schamlz a potřebné výpočty pro zvolení vhodných přísavek. V příloze je dodána výkresovou dokumentaci a 3D modely, které byly zpracovaný v PTC Creo Parametric.

This thesis deals with the structural design of suction cup effectors for industrial robot ABB IRB 140, including the drawing documentation and assemblies of these effectors. An introductory part acquaints us with the issue of handling and the use of vacuum. The work includes three suggested variants of solution, for each of the two specified manipulation objects. From which the triumphantly solution was chosen by multi-criteria analysis. Furthermore, the work deal with description of individual parts of the Schmalz vacuum training set and necessary calculations for selecting suitable suction cups. Drawing documentations and 3D models are in the attachment created in PTC Creo Parametric program.

Dosažené výsledky

V práci jsem provedl rešerši, kde je popsaná tvorba vakua a princip přísavek.

Následně jsou uvedený jednotlivé prvky výukového setu Schmalz a provedená analýza pracoviště a robotu. Byly provedený potřebné výpočty přísavek a objektu manipulace. Dále byly navrhnuty tři varianty řešení efektoru pro každý se zadaných OM. Na základě provedené vícekriteriální analýzy byly zvolený vítězné varianty efektoru. Nakonec byly vypracovány sestavné výkresy vítězných variant v programu PTC Creo Parametric.

In my work I conducted a search, which describes the formation of vacuum and the principle of suction cups. The individual elements of the Schmalz training set are listed and the analysis of the workplace and the robot are presented. The necessary calculations of suction cups and handling object were performed. Furthermore, three variants of the effector solution were proposed for each of the specified OMs.

Based on the performed multi-criteria analysis, the winning effector variants were selected. Finally, assembly drawings of the winning variants were prepared in PTC PTC Creo Parametric.