VŠB-TU Ostrava Fakulta strojní Katedra robotiky

Záznam o závěrečné práci na Katedře robotiky

Typ práce diplomová obrázek charakterizující práci
Datum odevzdání 16. 05. 2022
Počet stran 89
Studijní obor Robotika
Os. číslo klu0101
Jméno Bc. Jiří Klus
Vedoucí Ing. Michal Vocetka
Konzultant
 
Název práce Realizace demonstračních úloh na pracovišti s kooperativním robotem YuMi
Realization of Demonstration Tasks at the Workstation With the YuMi Cooperative Robot
Abstrakt

Diplomová práce se zabývá dokončením a realizaci demonstračních úloh na pracovišti s kooperativním robotem ABB IRB 14 000 YuMi. Robot je vybaven dvěma efektory SmartGripper, kdy jeden obsahuje integrovanou kameru Cognex AE3. V úvodu je popsán současný stav pracoviště. Jsou vypracovaný dva požadavkové listy, požadavkový list pracoviště a požadavkový list demonstračních úloh. Na základě požadavkového listu je dokončeno pracoviště s robotem YuMi a aktualizován jeho 3D model. Vytvořeny jsou dvě úlohy. První demonstrační úloha využívá funkci MultiMove a je vytvořené digitální dvojče pracoviště. V druhé demonstrační úloze je hlavním prvkem detekce objektu pomocí kamery Cognex. Součásti druhé úlohy je stručný návod pro použití kamery.

The master thesis deals with the completion and implementation of demonstration tasks at the workplace with the cooperative robot ABB IRB 14,000 YuMi. The robot is equipped with two SmartGripper effectors, one of which contains an integrated Cognex AE3 camera.

The introduction describes the current state of the workplace. There are two requirements’ sheets, a workplace requirement sheet and a demonstration task requirement sheet. Based on the requirements sheet, the workplace with the YuMi robot is completed and its 3D model is updated. Two tasks are created. The first demonstration task uses the MultiMove feature, and a digital twin workplace is created. In the second demonstration task, the main element is object detection using a Cognex camera. Part of the second task is a brief guide to using the camera

Dosažené výsledky

Bylo dokončeno mobilní pracoviště s robotem ABB IRB 14 000 YuMi a aktualizován jeho 3D model. Realizovalo se nové řešení napájení SMB karet pomocí záložních baterii , které jsou vně robotu. Byly vytvořený dvě demonstrační úlohy využívající přednosti robotu YuMi. První demonstrační úloha využívá funkci MultiMove a je vytvořeno digitální dvojče pracoviště. Druhá úloha používá integrovanou kameru Cognex k detekci objektů. Kamera v úloze hledá hrací kostky podle číslice. Součásti druhé demonstrační úlohy je stručný návod pro použití kamery Cognex AE3

The mobile workplace with the ABB IRB 14,000 YuMi robot was completed and its 3D model was updated. A new solution for powering SMB cards using backup batteries, which are outside the robot, was implemented. Two demonstration tasks were created using the advantages of the YuMi robot. The first demonstration task uses the MultiMove feature and a digital twin workplace is created. The second task uses an integrated Cognex camera to detect objects. The camera in the task searches for dice by number. Part of the second demonstration task is a brief guide to using the Cognex AE3 camera